第1章 自适应控制概述

1.1自动控制的提出

1.2自适应控制的创立

1.3自适应控制系统的类型

1.4自适应控制理论的发展

习题

第2章 自适应控制的数学基础

2.1状态方程、传递函数与时序模型

2.1.1连续系统的状态方程与传递函数

2.1.2离散系统的状态方程、脉冲传递函数

2.1.3时序模型

2.2 Diophantine方程与非最小实现

2.3Lyapunov稳定性理论

2.4超稳定性理论

习题

第3章 实时参数估计

3.1系统辨识的基本概念

3.2最小二乘法

3.3递推最小二乘法

3.4具有遗忘因子的递推最小二乘法

3.5闭环系统辨识

3.5.1问题的出现

3.5.2什么是闭环系统可辨识

3.5.3闭环状态下的辨识方法和可辨识条件

习题

第4章 模型参考自适应控制

4.1系统结构

4.2 MIT法则

4.3基于李氏理论的模型参考自适应

习题

第5章 自校正控制

5.1自校正系统原理

5.2极点配置自校正控制

5.3最小方差自校正控制

5.3.1预测模型

5.3.2最小方差控制

5.3.3最小方差自校正调节器

习题

第6章 非线性自适应控制

6.1非线性自适应后推控制

6.1.1反馈线性化

6.1.2自适应反馈线性化

6.1.3后推

6.1.4自适应后推

6.2自适应逆控制

6.3变结构自适应控制

6.3.1发展脉络

6.3.2单变量变结构自适应控制

6.3.3多变量变结构自适应控制

6.4鲁棒自适应控制

6.4.1 H∞控制概念

6.4.2鲁棒稳定性与H∞性能指标之间的关系

6.4.3 H∞自校正控制

习题

第7章 自适应观测器的设计

7.1基本设计方法

7.2连续系统的自适应观测器

7.2.1可观测标准型与非最小实现

7.2.2典型自适应观测器

7.3离散系统的自适应观测器

7.3.1系统表现与问题的设定

7.3.2典型离散自适应观测器

7.4自适应观测器在自适应控制系统中的应用

习题

第8章 自适应控制的应用

8.1发展历史

8.2导弹自适应滑模制导律

8.2.1问题模型

8.2.2自适应滑模制导律设计

8.2.3应用效果

8.3针对火星探测器的自适应模型逆控制器设计

8.3.1问题背景

8.3.2自适应模型逆控制器设计

8.3.3数值仿真及结果分析

8.4基于模型参考自适应的四旋翼控制器设计

8.4.1问题定义

8.4.2四旋翼控制模型

8.4.3基于李雅普诺夫函数的模型参考自适应控制律设计

8.4.4仿真验证

参考文献